چکیده
این مقاله به ارائه مکانیزمی جدید در طراحی میکروگریپرها می-
پردازد. در این طرح از مکانیزم نیرو ثابت سازگار 1در طرح
میکروگریپر استفاده گردید و همین امر باعث گردید تا نیروی اعمال
شده از طریق فکهای میکروگریپر به میکرو قطعات در حین پروسه
میکرو مونتاژ ثابت باقی بماند. این خاصیت منحصر به فرد ما را از
بکار بردن الگوریتمهای کنترلی پیچیده به منظور کنترل موقعیت و
نیروی اعمالی از طریق فکها بینیاز میسازد. در اینگونه از مکانیزم-
های سازگار از تغییرشکل الاستیک ایجاد شده در مکانیزم برای
دستیابی به حرکت مورد نیاز استفاده میشود بدین صورت که برای
بازکردن فکهای میکروگریپر از تحریک عملگر استفاده شده و بعد از
قطع تحریک عملگر مکانیزم با استفاده از انرژی ذخیره شده در لولاها
به حالت اول برگشته و فکها بسته میشوند. ساخت این میکروگریپر
با استفاده از روش های ساخت در ابعاد میکرونی بر روی ماده
پلیمری پلی اتیلن ترفتالات به ضخامت 125میکرومتر انجام گرفت.
کلمات کلیدی: میکروگریپر، مکانیزم کامپلینـت، فراینـد سـاخت در
ابعاد میکرونی، نیرو ثابت
قابل حس کردن نیست] .[2در این راستا میکروگریپر به عنوان جزئی
که قطعه را میگیرد و با آن در ارتباط است از اهمیت زیادی
برخوردار است.
طراحی میکروگریپر
با توجه به جدید بودن بحث سیستمهای میکروالکترومکانیکی به
تازگی چند طرح در جهان در زمینه میکروگریپرها ارائه گردیده است
اما اکثر طرحها بسیار ساده و ابتدایی میباشند و همچنین در این
طرحها کنترل نیروی وارده به میکروجزء بسیار مشکل میباشد].[3
طرحی که در این پروژه ارائه گردیده است دارای این قابلیت است که
نیروی وارده به میکروقطعات را همواره ثابت نگاه میدارد. یعنی اگر
میکروقطعات دارای تلرانس ساخت بوده و یا شکل خارجی آنها
پیچیده بود باز هم نیروی وارده از طرف فکهای میکروگریپر به قطعه
ثابت بوده و نیازمند الگوریتمهای کنترلی بسیار پیچیده برای کنترل
نیرو نخواهیم بود. ایده اصلی این طرح از یک مکانیزم لغزنده گرفته
شده است که در شکل 1نشان داده شده است.
